[TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

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[TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar LuluTchab » 03 Fév 2016, 13:26

Suite à la traduction de l'article sur comment utiliser BlackBox pour ajuster les PID, une demande a été faite pour la traduction de l'article expliquant comment mettre en place la BlackBox (source ici)
J'ai traduit comme si j'étais l'auteur donc normal que j'utilise la forme "je".


Mettre en place BlackBox avec CleanFlight/BetaFlight

La fonctionnalité BlackBox est très utile pour le tuning des PID ainsi que pour diagnostiquer des problèmes de performance que vous pourriez avoir sur votre multi.

Ceci est une partie du document de configuration de CleanFlight. Ici vous trouverez un article expliquant comment ajuster vos PID à l'aide de la Blackbox
Et voici un guide sur comment ajouter les mouvements des sticks en overlay sur votre vidéo de vol (en anglais)

Contenu de l'article courant:
  • Utiliser OpenLog
  • Utiliser le stockage local sur le contrôleur de vol
  • Comment utiliser les données récupérées par la BlackBox
Il y a 2 possibilités pour sauvegarder les données de la BlackBox sur le contrôleur de vol que vous avez. Par exemple, sur le Naze32 "Full version", il y a 2MB de mémoire flash que vous pouvez utiliser pour la BlackBox. Mais le Naze32 "Acro version" n'en a aucune... Il faudra donc avoir un mécanisme de stockage externe, sur une carte SD (microSD).

La mémoire interne du contrôleur de vol est très limitée. Avec 2MB, vous ne pouvez enregistrer que 3 à 4 minutes de vol (~2500 temps de boucle). Quelques contrôleurs de vol ont plus de mémoire interne, comme par exemple le SPRacing F3 qui a 8MB, mais cela reste encore passablement limité.

Le CC3D a également 2MB de mémoire flash intégrée.

J'aime utiliser le stocket externe car il est très bon marché à mettre en place et vous pouvez enregistrer beaucoup plus de données sur une carte microSD.
La documentation de CleanFlight est bonne mais il y a quelques points manquant qui sont comblés par ce tutoriel.orial.

Exemple de BlackBox

Dans cette vidéo, j'ai testé comment les changements de PID affectent les performances du multi.



Mettre en place un stockage OpenLog

J'ai obtenu mon OpenLog sur eBay en Chine, il a coûté environ 9$. C'est le moins cher que j'ai pu trouvé sur internet.
NDR: aussi disponible sur Banggood au prix de 8.85€
J'ai aussi pris une carte microSDHC qui a une vitesse d'écriture élevée Sandisk Extreme 16GB Class 10 UHS-I microSDHC est recommandée sur la documentation mais j'ai trouvé que la Sandisk Ultra class 10 16GB fonctionne aussi très bien.

Les avantages à utiliser OpenLog
  • Très bon marché à mettre en place
  • Plus qu'assez d'espace de stockage
  • Vous pouvez utiliser le même hardware pour tous vos contrôleurs de vol
  • Il ne faut pas beaucoup de temps pour exporter les fichiers de données (sur Naze32 "Full version", il faut 3 à 4min pour exporter un vol de 40 secondes, ce qui est assez ennuyeux...)


Mettre à jour le firmware de OpenLog

Mettre à jour le firmware d'OpenLog permet d'enregistrer les données à un débit plus élevé (115200 par défaut et on peut monter à 250000). Ceci est important si vous avez un temps de boucle (looptime) en-dessous de 2500 sur votre contrôleur de vol.

Le firmware personnalisé pour BlackBox est assez simple.

Vous pouvez soit utiliser un programmeur FTDI ou un Arduino Uno.
Image
Image

Voici comment connecter le dispositif OpenLog à l'Arduino Uno ou au programmeur FTDI.
Image


Problème: Erreur durant le flashage du firmware OpenLog

J'ai été passablement ennuyé par cette erreur durant l'upload du "croquis" depuis l'IDE Arduino!! Et je ne pouvais pas trouver pourquoi!

Code: Tout sélectionner
Error: avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x31


Il s'avère que c'est le mauvais bootloader! Dans la documentation, il est dit de choisir "Arduino Uno" dans "Tools = > Board". Mais non... c'est seulement pour la dernière version d'OpenLog. La version que j'avais était plus vieille et était seulement compatible avec "Arduino Pro ou Pro Mini 5V/16MHz w/ ATmega328".

Si vous n'êtes pas sûr, testez les 2, il n'y a aucun risque.

Problème: Vous obtenez du charabia dans les fichiers de données

Si vous obtenez des fichiers de données incorrects, contrôlez bien que vous compilez le croquis OpenLog pour le "ATmega328 5V 16MHz" et pas le 8MHz.


Formater votre carte microSD

C'est recommandé de formater la carte microSD avec cet outil

Pour 2GB ou plus, vous devez utiliser le format FAT32. Les cartes plus petites utilisent FAT16.


Configuration OpenLog

Les paramètres de configuration de OpenLog sont placés sur la carte microSD. Vous devez créer un fichier de configuration sur la carte microSD et écrire les paramètres dedans.
  1. Créer un fichier texte sur la carte microSD, appelez-le CONFIG.TXT
  2. Dans le fichier CONFIG.TXT et mettez ceci dedans:
    Code: Tout sélectionner
    250000,26,3,0,1,1,0
    baud,escape,esc#,mode,verb,echo,ignoreRX


Configuration dans CleanFlight

Pour activer la BlackBox, cochez l'option suivante:
Image

Alternativement, vous pouvez utiliser le CLI
Code: Tout sélectionner
feature BlackBox


Ensuite, il faut impérativement sélectionner l'endroit où les données devront être enregistrées. Cette étape est assez importante dans le sens où par défaut le stockage sélectionné est externe (système de stockage externe).
Exemple:
Code: Tout sélectionner
set blackbox_device = SERIAL



Connection avec le Naze32

Vous avez besoin de seulement 4 connexions, TX, RX, 5V et GND. Je récupère le 5V et GND depuis les pins de commande d'un moteur non utilisé sur le contrôleur de vol.

Il est très recommandé d'utiliser la pin radio 3 (TX) et la pin 4 (RX) sur le Naze32 pour connecter à l'OpenLog. Ces pins sont celles du port série UART2 et elles sont disponibles quand vous utilisez du PPM sur le récepteur de la télécommande.

En fait, vous n'avez besoin de connecter que la pin 3 (TX) sur le Naze32 parce que la communication est seulement unidirectionnelle, les données sont envoyées depuis le Nazre sur l'OpenLog, il n'y a pas besoin de renvoyer de données en retour sur le contrôleur de vol.
Image

Je ne recommanderais pas d'utiliser OpenLog avec UART1 (les pins TX/RX au milieu de la carte) car vous ne pouvez pas changer la vitesse pour mettre 250000 (je crois). Une fois que vous avez changé la vitesse, vous ne pourrez plus connecter le contrôleur de vol au configuration CleanFlight (corrigez-moi si je me trompe).
Image


Démarrer l'enregistrement

NDR: Cette section a été complétée pour expliquer comment démarrer manuellement l'enregistrement.

Automatiquement
Lorsque vous armez le contrôleur de vol, l'enregistrement démarre automatiquement.

Manuellement
Si vous préférez démarrer l'enregistrement à un moment choisi, vous pouvez lui assigner un "range" dans l'onglet "Mode".
Personnellement, j'ai fait en sorte de l'activer uniquement lorsque je passe en mode Acro mais pour une raison inconnue, il semblerait que j'ai certaines partie de fichiers illisibles par la suite...
Image


Echantillonner la fréquence et le temps de boucle (looptime)

Par exemple, lorsque le temps de boucle est à 2400, il y a 1s/2400ms ~= 416 itérations de la boucle de contrôle à enregistrer chaque seconde. Le temps de boucle le plus rapide possible sur un Naze32 est de 1200. De ce fait, il y a 2x plus d'itérations chaque seconde (833 pour être exact). Et c'est beaucoup de données!

Si votre hardware n'est pas suffisant (ex: carte microSD de petite facture), le dispositif d'enregitrement va avoir de la peine avec la vitesse d'écrire insuffisante et il y aura des données manquantes et votre graphe ressemblera à ceci :
Image

Si ça se produit et que ça affecte vraiment votre utilisation, la solution la plus simple est de diminuer la fréquence d'échantillonnage. Par défaut, la fréquence est initialisée avec les paramètres suivants:
Code: Tout sélectionner
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1


Vous pouvez réduire la fréquence de moitié en initialisant "rate_denom" à 2.
Code: Tout sélectionner
set blackbox_rate_denom = 2



Utiliser la mémoire sur le contrôleur de vol

Les avantages d'utiliser le stockage intégré sont:
  • Pas besoin de vous préoccuper d'OpenLog et de la carte microSD
  • Pas de perte de données dues aux erreurs d'écriture
  • Libère un port série du contrôleur de vol pour autre chose

Activez simplement la BlackBox dans CleanFlight en cochant la fonctionnalité ou en passant la commande suivante:
Code: Tout sélectionner
set blackbox_device = SPIFLASH


Après que vous ayez enregistré des données de vol, vous pouvez exporter celles-ci en allant sur l'onglet "DataFlash" et cliquer sur "Save Flash to File". Le diagramme en-dessous montre seulement 11 secondes de données sur un Naze32 "Full" avec un temps de boucle de 1200, et c'est 10% de la mémoire utilisée!
Image


Visualisateur BlackBox

C'est une application Chrome que vous pouvez utilisez pour voir les logs et ajouter celles-ci en overlay sur une vidéo MP4. Il n'y a pas de temps de rendu donc c'est parfait pour un contrôle rapide.

Cependant, vous pouvez exporter celui-ci au format WEBM mais pas en tant que fichier vidéo standard. WEBM est un format non supporté par la majorité des éditeurs vidéo, incluant GoPro Studio, Adobe Premiere and Windows movie maker.

Pour effectuer un rendu vidéo propre, j'utilise l'outil suivant.


Outils BlackBx pour conversion de fichiers CSV, rendu vidéo et overlay

Cet outil de conversion et rendu vidéo fonctionne seulement en ligne de commande, il n'a pas d'interface graphique. Suivez les instructions, c'est assez simple.
Image

Basiquement, ça converti vos données de vol en une série d'image PNG, un peu du style d'un timelapse. Ensuite, vous pouvez convertir ces photos dans votre éditeur vidéo pour en faire une vidéo unique que vous pouvez intégrer à votre vidéo de vol.


Comment j'ai monté OpenLog sur mon multi

C'est placé sous la plaque supérieure du châssis avec une bride plastique et un morceau de velcro pour l'empêcher de glisser. Notez que j'ai aussi ajouté une autre bride plastique pour éviter que la carte microSD soit éjectée lors par exemple d'un atterrissage trop brutal ou d'un crash.
Image



Voilà pour la traduction, j'espère que ça pourra vous aider :)

EDIT:
03.02.2016
  • Mise à jour images avec le look du dernier CleanFlight
  • Ajout infos pour démarrer l'enregistrement manuellement
Dernière édition par LuluTchab le 30 Avr 2018, 12:00, édité 3 fois.
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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar anta377 » 03 Fév 2016, 14:53

Super
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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar anta377 » 04 Fév 2016, 21:57

Ca y est blackbox configurée sur ma naze Rev6, bon 1min 53 d'enregistrement mais ça me suffit pour voir le résultat avec quelques coups de gaz, à moi d'affiner les pid's à la perfection sur mon sigan210 :super: :super:
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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar anta377 » 08 Fév 2016, 15:47

Voilà mon vol de dimanche, les arrêts sont dû à l'arrêt de l'enregistrement via un inter, qu'est ce que tu en penses LuluTchab? quel serait ton interprétation?

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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar LuluTchab » 08 Fév 2016, 15:54

Ben là je peux pas trop t'aider parce que visiblement tu n'as pas sélectionné les bons graphiques pour la génération de la vidéo :(

Dans l'article que j'ai traduis, il était mis :
LuluTchab a écrit:Généralement, j'utilise 2 graphiques avec les contenus suivants (bien que le PID_sum ne soit pas utile...) :
  • Graph 1: rcCommand, gyro
  • Graph 2: PID_P, PID_I, PID_D, PID_sum

Si tu pouvais donc ré-exporter la vidéo avec plus précisément ces 2 graphes, ça serait nickel:
  • Graph 1: rcCommand[roll], gyro[roll]
  • Graph 2: PID_P[roll], PID_I[roll], PID_D[roll]

ça devrait donc te donner des graphiques avec cet aspect:
Image

Merci d'avance :)
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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar anta377 » 08 Fév 2016, 18:05

et là ça va mieux

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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar LuluTchab » 08 Fév 2016, 18:27

Tu pourrais juste me dire à quoi correspondent les couleurs de chaque graphique? Parce que là, j'arrive pas à deviner quoi est quoi...

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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar anta377 » 08 Fév 2016, 19:46

Voici une capture d'écran, ça va?, c'est vrai que le menu n'apparait pas en vidéo

Image
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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar LuluTchab » 08 Fév 2016, 22:20

Merci, ça va m'aider. Cependant, n'ayant que mon téléphone là, j'arrive pas bien a distinguer les couleurs des graphiques dans la vidéo. Je regarderai demain sur l'ordinateur.
En attendant, tu pourrais me dire quel type de PID tu as (LuxFloat ou autre) et aussi me donner les valeurs des PID en question? Ça me permettra de me faire une idée et de te proposer d'autres valeurs.
Merci

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Re: [TUTO] Installer/configurer BlackBox sur CleanFlight

Messagepar anta377 » 08 Fév 2016, 22:30

Ce que j'essayes de comprendre ce sont les courbes, je vol en luxfloat, je te dirais les pids demain, mais je veux vraiment savoir par rapport aux courbes pourquoi baisser tel ou tel valeurs ou pourquoi augmenter.
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